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Les robots quadrupèdes peuvent enfin se mettre debout sur deux jambes (et ça change tout)

29 Mar. 2023 • 17:45
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Les robots quadrupèdes rentrent souvent dans la catégorie des chiens robots qui utilisent uniquement leurs quatre membres pour se déplacer. Dans la nature cependant, la plupart des animaux à quatre pattes sont polyvalents et utilisent leurs membres antérieurs pour interagir à des fins autres que la locomotion. Les roboticiens de la CMU et de l’UC Berkeley entraînent désormais des chiens robots à utiliser leurs ‘ membres aussi bien pour la manipulation que pour la locomotion. Les chiens robots sont ainsi entraînés à escalader des murs, à appuyer sur des boutons et même à taper dans un ballon de football !

Entraîner un robot à faire à la fois de la locomotion et de la manipulation avec les mêmes membres peut être particulièrement difficile en utilisant des techniques d’apprentissage par renforcement (machine learning). Afin d’effectuer des tâches combinées de locomotion et de manipulation, le robot utilise un arbre de comportement qui décompose les tâches principales en une série de sous-tâches connectées, permettant ainsi au robot de revenir en arrière jusqu’à un point de « réussite » s’il échoue à une sous-tâche.

Cette approche particulière a abouti à un robot-chien capable de tenir en équilibre sur deux de ses membres pour, par exemple, appuyer sur un bouton d’ascenseur situé à 1 mètre de hauteur. Il s’agit ici d’une amélioration importante qui permet aux robots non humanoïdes de fonctionner dans des environnements essentiellement optimisés pour l’homme, tels que les hôpitaux, les hôtels ou autre.

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